Richter war seit 2007 Mitglied der Linken, zuvor war er von 1990 bis 2004 Mitglied der SPD, für die auch im Bundestag saß. Der gebürtige Chemnitzer lebte in Weimar.
Der promovierte Theologe gehörte 1989 zu den Mitbegründern der Partei Demokratischer Aufbruch. Zuvor war er in den 1980er Jahren Studentenpfarrer in Naumburg und Mitbegründer oppositioneller Gruppen. Von 1987 an arbeitete er als Pfarrer in Erfurt und als Dozent für Systematische Theologie und Philosophie an der dortigen Predigerschule.
Richter wurde am 25. Februar 1943 geboren. Ein 1961 in Leipzig aufgenommenes Philosophiestudium musste er noch im selben Jahr aus politischen Gründen abbrechen, er wurde exmatrikuliert. Danach arbeitete er als Kranführer. 1963 studierte er Theologie in Halle an der Saale und war anschließend Assistent am Oberseminar in Naumburg sowie Pfarrer in Naumburg und Stößen in Sachsen-Anhalt.
Der Theologe legte zahlreiche Publikationen zu theologischen und philosophischen Themen vor. Von 1991 bis 1994 war er Abgeordneter des Europäischen Parlaments, von 1994 bis 2002 saß er für die SPD im Deutschen Bundestag. Zwischen 2004 und 2008 hatte er Lehraufträge an der Bauhaus-Universität in Weimar.
