Der Theologe arbeitete in Württemberg und im Bereich der Evangelischen Kirche in Deutschland (EKD) in wichtigen Gremien mit. So war Keler Mitglied der EKD-Synode (1966-1976) und im Rat der EKD (1979-1991). Daneben gehörte er von 1983 bis 1989 dem Exekutivkomitee des Lutherischen Weltbundes an.
Landesbischof Frank Otfried July würdigte Keler als einen Prediger, der "Klarheit und Wahrheit" sichtbar machen wollte. Landeskirche, EKD und Lutherischer Weltbund hätten ihm viel zu verdanken. Manche seiner Formulierungen seien sprichwörtlich geworden, etwa: "Das Gebet ersetzt keine Tat. Aber es ist eine Tat, die durch nichts ersetzt werden kann."
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Der aus Ostoberschlesien stammende Keler war in Württemberg Gemeinde- und Sonderpfarrer sowie Leiter kirchlicher und diakonischer Werke. Er gehörte elf Jahre der württembergischen Landessynode an und war zeitweise ihr Präsident. 1976 wurde er zum Prälaten des Sprengels Ulm berufen, 1979 zum Landesbischof gewählt. In diesem Amt war er der erste Nichtschwabe.
Von 1987 bis 1994 war Keler Beauftragter des Rates der EKD für Fragen der Heimatvertriebenen und Spätaussiedler. 1982 ehrte ihn die Universität Tübingen mit der theologischen Ehrendoktorwürde. Keler heiratete 1951, aus der Ehe gingen drei Kinder hervor. Seine Frau Brigitte starb vor acht Jahren.
